组装的谐波传动齿轮，显示了三个主要组成部分。包括波发生器，^左边，其中从事柔轮，中心，与在两个区域上的椭圆的长轴的相对侧的环形花键。设计，要求^少的反弹，紧空间的限制，或高减速比的系统，往往要求寻求超越传统的正齿轮或斜齿轮箱。事实上，不常见的电力传输设备常常可以解决所有这些设计约束条件。几种技术产生小型轻量包装的高减速比。他们这样做是利用巧妙的，可靠的原则，运动，而不是传统的方法。

　　
　　摆线针轮减速机正是应用的谐波传动齿轮，谐波齿轮采用一个椭圆形的光盘弯曲与硬外环啮合的齿轮环。摆线针轮减速机采用凸轮和滚针生成减少。轴承减速有几套的服务于不同的功能，包括让携带减速径向和轴向负荷轴承。
　　
　　摆线针轮减速机具有比传统大功率减速机几个性能优势。摆线减速机具有高抗扭刚度，零间隙，以及高冲击负荷耐受性工作。摆线减速机的一个实际的优势是其低配置设计。包尺寸范围从4到20英寸的直径和11/4至31 /英寸的长度。该减速器具有直接安装到电机轴的中空孔输入选项。而在空间是至关重要的，中空孔减速机可以连接到煎饼电机以节省更多的空间。